本科-嵌入式ARM-第1章嵌入式系統(tǒng)概述

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單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,,單擊此處編輯母版文本樣式,,第二級,,第三級,,第四級,,第五級,,,,*,嵌入式系統(tǒng),,胡威,,武漢科技大學(xué)計算機學(xué)院,,1.,嵌入式系統(tǒng),,2.,嵌入式處理器,,3.,嵌入式操作系統(tǒng),嵌入式系統(tǒng)概述,1.1,嵌入式系統(tǒng),概述,,經(jīng)過幾十年的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)在很大程度改變了人們的生活、工作和娛樂方式，而且這些改變還在加速嵌入式系統(tǒng)具有無數(shù)的種類，每類都具有自己獨特的個性例如，,MP3,、數(shù)碼相機與打印機就有很大的不同汽車中更是具有多個嵌入式系統(tǒng)，使汽車更輕快、更干凈、更容易駕駛現(xiàn)實中的嵌入式系統(tǒng),,即使不可見，嵌入式系統(tǒng)也無處不在嵌入式系統(tǒng)在很多產(chǎn)業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用并逐步改變著這些產(chǎn)業(yè)，包括工業(yè)自動化、國防、運輸和航天領(lǐng)域例如神州飛船和長征火箭中肯定有很多嵌入式系統(tǒng)，導(dǎo)彈的制導(dǎo)系統(tǒng)也是嵌入式系統(tǒng)，高檔汽車中也有多達幾十個嵌入式系統(tǒng)在日常生活中，人們使用各種嵌入式系統(tǒng)，但未必知道它們事實上，幾乎所有帶有一點“智能”的家電（全自動洗衣機、電腦電飯煲,…,）都是嵌入式系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)廣泛的適應(yīng)能力和多樣性，使得視聽、工作場所甚至健身設(shè)備中到處都有嵌入式系統(tǒng)現(xiàn)實中的嵌入式系統(tǒng),,嵌入式系統(tǒng)的概念,,目前，對嵌入式系統(tǒng)的定義多種多樣，但沒有一種定義是全面的。

下面給出兩種比較合理定義：,,,從技術(shù)的角度定義：以應(yīng)用為中心、以計算機技術(shù)為基礎(chǔ)、軟件硬件可裁剪、適應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴(yán)格要求的專用計算機系統(tǒng)從系統(tǒng)的角度定義：嵌入式系統(tǒng)是設(shè)計完成復(fù)雜功能的硬件和軟件，并使其緊密耦合在一起的計算機系統(tǒng)術(shù)語嵌入式反映了這些系統(tǒng)通常是更大系統(tǒng)中的一個完整的部分，稱為嵌入的系統(tǒng)嵌入的系統(tǒng)中可以共存多個嵌入式系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)示例,——,汽車控制系統(tǒng),,,,,,馬達,,控制器,,車燈,,嵌入式系統(tǒng)示例,——,汽車控制系統(tǒng),尾燈控制系統(tǒng),后車門控制系統(tǒng),前車門控制系統(tǒng),座椅控制系統(tǒng),發(fā)動器控制系統(tǒng),所有的控制系統(tǒng)都是一個完整的嵌入式系統(tǒng),嵌入式系統(tǒng)的未來,,早在,1990,年之前，嵌入式系統(tǒng)通常是很簡單的且具有很長的產(chǎn)品生命周期的自主設(shè)備近些年來，嵌入式工業(yè)經(jīng)歷了巨大的變革產(chǎn)品市場窗口現(xiàn)在預(yù)計翻番的周期狂熱到,6,～,9,個月全球重新定義市場的機會和膨脹的應(yīng)用空間互聯(lián)現(xiàn)在是一個需求而不是輔助性的，包括用有線和剛剛顯露頭角的無線技術(shù)基于電子的產(chǎn)品更復(fù)雜化互聯(lián)嵌入式系統(tǒng)產(chǎn)生新的依賴網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施的應(yīng)用微處理器的處理能力按莫爾定律（,Moore’s L aw,）預(yù)計的速度在增加。

該定律認為集成電路和晶體管個數(shù)每,18,個月翻一番1.,嵌入式系統(tǒng),,2.,嵌入式處理器,,3.,嵌入式操作系統(tǒng),嵌入式系統(tǒng)概述,簡介,,早期的嵌入式系統(tǒng)通常使用普通個人計算機（,PC,）中的通用處理器近年來，隨著大量先進的微處理器制造技術(shù)的發(fā)展，越來越多的嵌入式系統(tǒng)用嵌入式處理器建造，而不是用通用目的的處理器這些嵌入式處理器可以大致分為以下幾類：,,注重嵌入式處理器的尺寸、能耗和價格應(yīng)用于,PDA,等不注重計算的設(shè)備；,,注重嵌入式處理器的性能應(yīng)用于路由器等計算密集型的設(shè)備；,,注重嵌入式處理器的性能、尺寸、能耗和價格應(yīng)用于蜂窩電話等設(shè)備；,1.2,嵌入式處理器,分類,,嵌入式處理器可以分為以下幾大類：,,,嵌入式微處理器；,,嵌入式微控制器；,,嵌入式,DSP,處理器；,,嵌入式片上系統(tǒng)（,SOC,）嵌入式微處理器,,嵌入式微處理器的基礎(chǔ)是通用計算機中的,CPU,在應(yīng)用中，將微處理器裝配在專門設(shè)計的電路板上，只保留和嵌入式應(yīng)用有關(guān)的母板功能，這樣可以大幅度減小系統(tǒng)體積和功耗為了滿足嵌入式應(yīng)用的特殊要求，嵌入式微處理器雖然在功能上和標(biāo)準(zhǔn)微處理器基本是一樣的，但在工作溫度、抗電磁干擾、可靠性等方面一般都做了各種增強。

和工業(yè)控制計算機相比，嵌入式微處理器具有體積小、重量輕、成本低、可靠性高的優(yōu)點，但是在電路板上必須包括,ROM,、,RAM,、總線接口、各種外設(shè)等器件，從而降低了系統(tǒng)的可靠性，技術(shù)保密性也較差嵌入式微處理器及其存儲器、總線、外設(shè)等安裝在一塊電路板上，稱為,單板計算機,如,STD-BUS,、,PC104,等CPU,ROM,RAM,外設(shè),1,外設(shè),2,單板計算機,嵌入式微控制器,,嵌入式微控制器又稱,單片機,，它是將整個計算機系統(tǒng)集成到一塊芯片中嵌入式微控制器一般以某一種微處理器內(nèi)核為核心，芯片內(nèi)部集成,ROM/EPROM,、,RAM,、總線、總線邏輯、定時,/,計數(shù)器、,WatchDog,、,I/O,、串行口、脈寬調(diào)制輸出、,A/D,、,D/A,、,Flash RAM,、,EEPROM,等各種必要功能和外設(shè)為適應(yīng)不同的應(yīng)用需求，一般一個系列的單片機具有多種衍生產(chǎn)品，每種衍生產(chǎn)品的處理器內(nèi)核都是一樣的，不同的是存儲器和外設(shè)的配置及封裝這樣可以使單片機最大限度地和應(yīng)用需求相匹配，功能不多不少，從而減少功耗和成本和嵌入式微處理器相比，微控制器的最大特點是單片化，體積大大減小，從而使功耗和成本下降、可靠性提高。

微控制器是目前嵌入式系統(tǒng)工業(yè)的主流微控制器的片上外設(shè)資源一般比較豐富，適合于控制，因此稱,微控制器,嵌入式微控制器目前的品種和數(shù)量最多，比較有代表性的通用系列包括,8051,、,P51XA,、,MCS-251,、,MCS-96/196/296,、,C166/167,、,MC68HC05/11/12/16,、,68300,、數(shù)目眾多,ARM,芯片等目前,MCU,占嵌入式系統(tǒng)約,70,％的市場份額復(fù)位,,部件,看門狗,,部件,晶振,,部件,I/O,,部件,中斷,,部件,ROM,,部件,SRAM,,部件,定時器,,部件,CPU,核,,嵌入式,DSP,處理器,DSP,處理器對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和指令進行了特殊設(shè)計，使其適合于執(zhí)行,DSP,算法，編譯效率較高，指令執(zhí)行速度也較高在數(shù)字濾波、,FFT,、譜分析等方面,DSP,算法正在大量進入嵌入式領(lǐng)域，,DSP,應(yīng)用正從在通用單片機中以普通指令實現(xiàn),DSP,功能，過渡到采用嵌入式,DSP,處理器嵌入式,DSP,處理器比較有代表性的產(chǎn)品是,Texas Instruments,的,TMS320,系列和,Motorola,的,DSP56000,系列TMS320,系列處理器包括用于控制的,C2000,系列，移動通信的,C5000,系列，以及性能更高的,C6000,和,C8000,系列。

DSP56000,目前已經(jīng)發(fā)展成為,DSP56000,，,DSP56100,，,DSP56200,和,DSP56300,等幾個不同系列的處理器另外,PHILIPS,公司近年也推出了基于可重置嵌入式,DSP,結(jié)構(gòu)低成本、低功耗技術(shù)上制造的,R. E. A. L DSP,處理器，特點是具備雙,Harvard,結(jié)構(gòu)和雙乘,/,累加單元，應(yīng)用目標(biāo)是大批量消費類產(chǎn)品嵌入式片上系統(tǒng),(SOC),,隨著,EDA,的推廣和,VLSI,設(shè)計的普及化及半導(dǎo)體工藝的迅速發(fā)展，在一個硅片上實現(xiàn)一個更為復(fù)雜的系統(tǒng)的時代已來臨，這就是,System On Chip(SOC),各種通用處理器內(nèi)核將作為,SOC,設(shè)計公司的標(biāo)準(zhǔn)庫，和許多其它嵌入式系統(tǒng)外設(shè)一樣，成為,VLSI,設(shè)計中一種標(biāo)準(zhǔn)的器件，用標(biāo)準(zhǔn)的,VHDL,等語言描述，存儲在器件庫中用戶只需定義出其整個應(yīng)用系統(tǒng)，仿真通過后就可以將設(shè)計圖交給半導(dǎo)體工廠制作樣品這樣除個別無法集成的器件以外，整個嵌入式系統(tǒng)大部分均可集成到一塊或幾塊芯片中去，應(yīng)用系統(tǒng)電路板將變得很簡潔，對于減小體積和功耗、提高可靠性非常有利SoC,可以分為通用和專用兩類通用系列包括,Infineon,的,TriCore,、,Motorola,的,M-Core,、某些,ARM,系列器件、,Echelon,和,Motorola,聯(lián)合研制的,Neuron,芯片等。

專用,SoC,一般專用于某個或某類系統(tǒng)中，不為一般用戶所知一個有代表性的產(chǎn)品是,Philips,的,Smart XA,，它將,XA,單片機內(nèi)核和支持超過,2048,位復(fù)雜,RSA,算法的,CCU,單元制作在一塊硅片上，形成一個可加載,JAVA,或,C,語言的專用的,SOC,，可用于公眾互聯(lián)網(wǎng)如,Internet,安全方面1.,嵌入式系統(tǒng),,2.,嵌入式處理器,,3.,嵌入式操作系統(tǒng),嵌入式系統(tǒng)概述,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),概述,,計算機系統(tǒng)由硬件和軟件組成，在發(fā)展初期沒有操作系統(tǒng)這個概念，用戶使用監(jiān)控程序來使用計算機隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，計算機系統(tǒng)的硬件、軟件資源也愈來愈豐富，監(jiān)控程序已不能適應(yīng)計算機應(yīng)用的要求于是在六十年代中期監(jiān)控程序又進一步發(fā)展形成了操作系統(tǒng),(Operating System),發(fā)展到現(xiàn)在，廣泛使用的有三種操作系統(tǒng)即多道批處理操作系統(tǒng)、分時操作系統(tǒng)以及實時操作系統(tǒng)1.3,嵌入式操作系統(tǒng),概述,監(jiān),,控,,程,,序,操,,作,,系,,統(tǒng),實時操作系統(tǒng),分時操作系統(tǒng),多道批處理操作系統(tǒng),,時間先后,適用于多個用戶共享系統(tǒng)資源,適用于計算中心等較大的計算機系統(tǒng),適用于嵌入式設(shè)備和有實時性要求的系統(tǒng)中,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),概述,監(jiān),,控,,程,,序,操,,作,,系,,統(tǒng),實時操作系統(tǒng),分時操作系統(tǒng),多道批處理操作系統(tǒng),,時間先后,適用于多個用戶共享系統(tǒng)資源,適用于計算中心等較大的計算機系統(tǒng),適用于嵌入式設(shè)備和有實時性要求的系統(tǒng)中,實時操作系統(tǒng)是我們介紹的重點,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),實時操作系統(tǒng)的特點,IEEE,的實時,UNIX,分委會認為實時操作系統(tǒng)應(yīng)具備以下的幾點,:,,,異步的事件響應(yīng),,切換時間和中斷延遲時間確定,,優(yōu)先級中斷和調(diào)度,,搶占式調(diào)度,,內(nèi)存鎖定,,連續(xù)文件,,同步,,總的來說實時操作系統(tǒng)是事件驅(qū)動的，能對來自外界的作用和信號在限定的時間范圍內(nèi)作出響應(yīng)。

它強調(diào)的是,實時性,、,可靠性,和,靈活性,,,與實時應(yīng)用軟件相結(jié)合成為有機的整體起著核心作用,,,由它來管理和協(xié)調(diào)各項工作,,,為應(yīng)用軟件提供良好的運行軟件環(huán)境及開發(fā)環(huán)境從實時系統(tǒng)的應(yīng)用特點來看實時操作系統(tǒng)可以分為兩種：,一般實時操作系統(tǒng),和,嵌入式實時操作系統(tǒng),一般實時操作系統(tǒng),應(yīng)用于實時處理系統(tǒng)的上位機和實時查詢系統(tǒng)等實時性較弱的實時系統(tǒng)，并且提供了開發(fā)、調(diào)試、運用一致的環(huán)境嵌入式實時操作系統(tǒng),應(yīng)用于實時性要求高的實時控制系統(tǒng)，而且應(yīng)用程序的開發(fā)過程是通過交叉開發(fā)來完成的，即開發(fā)環(huán)境與運行環(huán)境是不一致嵌入式實時操作系統(tǒng)具有規(guī)模小,(,一般在幾,K,～幾十,K,內(nèi),),、可固化使用實時性強,(,在毫秒或微秒數(shù)量級上,),的特點,,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,對基于芯片的開發(fā)來說，應(yīng)用程序一般是一個無限的循環(huán)，可稱為前后臺系統(tǒng)或超循環(huán)系統(tǒng)很多基于微處理器的產(chǎn)品采用前后臺系統(tǒng)設(shè)計，例如微波爐、電話機、玩具等在另外一些基于微處理器應(yīng)用中，從省電的角度出發(fā)，平時微處理器處在停機狀態(tài)，所有事都靠中斷服務(wù)來完成——,前后臺系統(tǒng),基本概念,,中斷服務(wù)程序處理異步事件，這部分可以看成,前臺行為,，前臺也叫中斷級。

時間相關(guān)性很強的關(guān)鍵操作一定是靠中斷服務(wù)程序來保證的循環(huán)中調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)完成相應(yīng)的操作，這部分可以看成,后臺行為,，后臺也可以叫做任務(wù)級這種系統(tǒng)在處理的及時性上比實際可以做到的要差I(lǐng)SR,ISR,ISR,,ISR,后臺,前臺,中斷服務(wù)程序,時,,,間,,,——,前后臺系統(tǒng),1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,操作系統(tǒng)是計算機中最基本的程序操作系統(tǒng)負責(zé)計算機系統(tǒng)中全部軟硬資源的分配與回收、控制與協(xié)調(diào)等并發(fā)的活動；操作系統(tǒng)提供用戶接口，使用戶獲得良好的工作環(huán)境；操作系統(tǒng)為用戶擴展新的系統(tǒng)功能提供軟件平臺——,操作系統(tǒng),,硬件,硬件驅(qū)動,操作系統(tǒng),用戶程序,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,實時操作系統(tǒng)是一段在嵌入式系統(tǒng)啟動后首先執(zhí)行的背景程序，用戶的應(yīng)用程序是運行于,RTOS,之上的各個任務(wù)，,RTOS,根據(jù)各個任務(wù)的要求，進行資源,(,包括存儲器、外設(shè)等,),管理、消息管理、任務(wù)調(diào)度、異常處理等工作在,RTOS,支持的系統(tǒng)中，每個任務(wù)均有一個優(yōu)先級，,RTOS,根據(jù)各個任務(wù)的優(yōu)先級，動態(tài)地切換各個任務(wù)，保證對實時性的要求——,實時操作系統(tǒng)（,RTOS,）,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,多任務(wù)系統(tǒng)中，內(nèi)核負責(zé)管理各個任務(wù)，或者說為每個任務(wù)分配,CPU,時間，并且負責(zé)任務(wù)之間的通信。

內(nèi)核提供的基本服務(wù)是任務(wù)切換使用實時內(nèi)核可以大大簡化應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計，是因為實時內(nèi)核允許將應(yīng)用分成若干個任務(wù)，由實時內(nèi)核來管理它們內(nèi)核需要消耗一定的系統(tǒng)資源，比如,2,％～,5,％的,CPU,運行時間、,RAM,和,ROM,等內(nèi)核提供必不可少的系統(tǒng)服務(wù)，如信號量、消息隊列、延時等——,內(nèi)核,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,調(diào)度是內(nèi)核的主要職責(zé)之一調(diào)度就是決定該輪到哪個任務(wù)運行了多數(shù)實時內(nèi)核是基于優(yōu)先級調(diào)度法的每個任務(wù)根據(jù)其重要程序的不同被賦予一定的優(yōu)先級基于優(yōu)先級的調(diào)度法指,CPU,總是讓處在就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)先運行然而究竟何時讓高優(yōu)先級任務(wù)掌握,CPU,的使用權(quán)，有兩種不同的情況，這要看用的是什么類型的內(nèi)核，是非占先式的還是占先式的內(nèi)核——,調(diào)度,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,非占先式內(nèi)核要求每個任務(wù)自我放棄,CPU,的所有權(quán)非占先式調(diào)度法也稱作合作型多任務(wù)，各個任務(wù)彼此合作共享一個,CPU,異步事件還是由中斷服務(wù)來處理中斷服務(wù)可以使一個高優(yōu)先級的任務(wù)由掛起狀態(tài)變?yōu)榫途w狀態(tài)但中斷服務(wù)以后控制權(quán)還是回到原來被中斷了的那個任務(wù)，直到該任務(wù)主動放棄,CPU,的使用權(quán)時，那個高優(yōu)先級的任務(wù)才能獲得,CPU,的使用權(quán)。

——,非占先式內(nèi)核,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,當(dāng)系統(tǒng)響應(yīng)時間很重要時，要使用占先式內(nèi)核因此絕大多數(shù)商業(yè)上銷售的實時內(nèi)核都是占先式內(nèi)核最高優(yōu)先級的任務(wù)一旦就緒，總能得到,CPU,的控制權(quán)當(dāng)一個運行著的任務(wù)使一個比它優(yōu)先級高的任務(wù)進入了就緒狀態(tài)，當(dāng)前任務(wù)的,CPU,使用權(quán)就被剝奪了，或者說被掛起了，那個高優(yōu)先級的任務(wù)立刻得到了,CPU,的控制權(quán)如果是中斷服務(wù)子程序使一個高優(yōu)先級的任務(wù)進入就緒態(tài)，中斷完成時，中斷了的任務(wù)被掛起，優(yōu)先級高的那個任務(wù)開始運行——,占先式內(nèi)核,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,任務(wù)的優(yōu)先級是表示任務(wù)被調(diào)度的優(yōu)先程度每個任務(wù)都具有優(yōu)先級任務(wù)越重要，賦予的優(yōu)先級應(yīng)越高，越容易被調(diào)度而進入運行態(tài)——,任務(wù)優(yōu)先級,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,中斷是一種硬件機制，用于通知,CPU,有個異步事件發(fā)生了中斷一旦被識別，,CPU,保存部分（或全部）上下文即部分或全部寄存器的值，跳轉(zhuǎn)到專門的子程序，稱為中斷服務(wù)子程序（,ISR,）中斷服務(wù)子程序做事件處理，處理完成后，程序回到：,,1,.,在前后臺系統(tǒng)中，程序回到后臺程序；,,2,.,對非占先式內(nèi)核而言，程序回到被中斷了的任務(wù)；,,3,.,對占先式內(nèi)核而言，讓進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)開始運行。

——,中斷,,前后臺系統(tǒng),1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,——,中斷,ISR,任務(wù),,,,,,,ISR,,,,非占先操作系統(tǒng),任務(wù),A,任務(wù),B,任務(wù),C,,,ISR,,,占先操作系統(tǒng),任務(wù),A,任務(wù),B,任務(wù),C,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),基本概念,,時鐘節(jié)拍是特定的周期性中斷這個中斷可以看作是系統(tǒng)心臟的脈動中斷之間的時間間隔取決于不同應(yīng)用，一般在,10ms,到,200ms,之間時鐘的節(jié)拍式中斷使得內(nèi)核可以將任務(wù)延時若干個整數(shù)時鐘節(jié)拍，以及當(dāng)任務(wù)等待事件發(fā)生時，提供等待超時的依據(jù)時鐘節(jié)拍率越快，系統(tǒng)的額外開銷就越大——,時鐘節(jié)拍,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),使用實時操作系統(tǒng)的必要性,,嵌入式實時操作系統(tǒng)在目前的嵌入式應(yīng)用中用得越來越廣泛，尤其在功能復(fù)雜、系統(tǒng)龐大的應(yīng)用中顯得愈來愈重要在嵌入式應(yīng)用中，只有把,CPU,嵌入到系統(tǒng)中，同時又把操作系統(tǒng)嵌入進去，才是真正的計算機嵌入式應(yīng)用使用實時操作系統(tǒng)主要有以下幾個因素：,,,嵌入式實時操作系統(tǒng)提高了系統(tǒng)的可靠性提高了開發(fā)效率，縮短了開發(fā)周期嵌入式實時操作系統(tǒng)充分發(fā)揮了,32,位,CPU,的多任務(wù)潛力1.3,嵌入式操作系統(tǒng),實時操作系統(tǒng)的優(yōu)缺點,,優(yōu)點,：在嵌入式實時操作系統(tǒng)環(huán)境下開發(fā)實時應(yīng)用程序使程序的設(shè)計和擴展變得容易，不需要大的改動就可以增加新的功能。

通過將應(yīng)用程序分割成若干獨立的任務(wù)模塊，使應(yīng)用程序的設(shè)計過程大為簡化；而且對實時性要求苛刻的事件都得到了快速、可靠的處理通過有效的系統(tǒng)服務(wù)，嵌入式實時操作系統(tǒng)使得系統(tǒng)資源得到更好的利用缺點,：但是，使用嵌入式實時操作系統(tǒng)還需要額外的,ROM/RAM,開銷，,2~5%,的,CPU,額外負荷，以及內(nèi)核的費用uClinux,是一個完全符合,GNU/GPL,公約的操作系統(tǒng)，完全開放代碼uClinux,從,Linux?2.0/2.4,內(nèi)核派生而來，沿襲了主流,Linux,的絕大部分特性它是專門針對沒有,MMU,的,CPU,，并且為嵌入式系統(tǒng)做了許多小型化的工作適用于沒有虛擬內(nèi)存或內(nèi)存管理單元,(MMU),的處理器，例如,ARM7TDMI,它通常用于具有很少內(nèi)存或,Flash,的嵌入式系統(tǒng)它保留了,Linux,的大部分優(yōu)點：,穩(wěn)定、良好的移植性、優(yōu)秀的網(wǎng)絡(luò)功能、完備的對各種文件系統(tǒng)的支持、以及標(biāo)準(zhǔn)豐富的,API,等,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),常見的嵌入式操作系統(tǒng),——,嵌入式,Linux,,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),常見的嵌入式操作系統(tǒng),,Windows CE,是微軟開發(fā)的一個開放的、可升級的,32,位嵌入式操作系統(tǒng)，是基于掌上型電腦類的電子設(shè)備操作，它是精簡的,Windows 95,。

Windows CE,的圖形用戶界面相當(dāng)出色Win CE,具有模塊化、結(jié)構(gòu)化和基于,Win32,應(yīng)用程序接口以及與處理器無關(guān)等特點Win CE,不僅繼承了傳統(tǒng)的,Windows,圖形界面，并且在,Win CE,平臺上可以使用,Windows 95/98,上的編程工具（如,Visual Basic,、,Visual C++,等）、,使絕大多數(shù)的應(yīng)用軟件只需簡單的修改和移植就可以在,Windows CE,平臺上繼續(xù)使用——,Win CE,,1.3,嵌入式操作系統(tǒng),常見的嵌入式操作系統(tǒng),——,VxWorks,VxWorks,操作系統(tǒng)是美國公司于,1983,年設(shè)計開發(fā)的一種嵌入式實時操作系統(tǒng)（,RTOS,），是嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分良好的持續(xù)發(fā)展能力、高性能的內(nèi)核以及友好的用戶開發(fā)環(huán)境，在嵌入式實時操作系統(tǒng)領(lǐng)域占據(jù)一席之地它以其良好的可靠性和卓越的實時性被廣泛地應(yīng)用在通信、軍事、航空、航天等高精尖技術(shù)及實時性要求極高的領(lǐng)域中，如衛(wèi)星通訊、軍事演習(xí)、彈道制導(dǎo)、飛機導(dǎo)航等，甚至在,1997,年,4,月登陸火星表面的火星探測器上也使用到了,VxWorks,。

1.3,嵌入式操作系統(tǒng),常見的嵌入式操作系統(tǒng),μC/OS-II,是一個源碼公開、可移植、可固化、可裁剪、占先式的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)其絕大部分源碼是用,ANSI C,寫的，使其可以方便的移植并支持大多數(shù)類型的處理器μC/OS-II,通過了聯(lián)邦航空局（,FAA,）商用航行器認證自,1992,年問世以來，,μC/OS-II,已經(jīng)被應(yīng)用到數(shù)以百計的產(chǎn)品中μC/OS-II,占用很少的系統(tǒng)資源，并且在高校教學(xué)使用是不需要申請許可證——,μC/OS-II,。

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